자원봉사는 라틴어 'Voluntas(자유 의지)'라는 단어에서 유래하였으며, 한자로는 '자기 스스로[自] 원하여서[願] 받들고[奉] 섬긴다[仕]'는 뜻이다. 즉, 자원봉사 활동은 어려운 이웃을 단순히 '돕는 것'이 아니라 '받드는 것'으로서, 다른 사람의 인격을 존중하면서 자발적으로 도움을 주어야 한다는 것을 의미합니다.

자원봉사의 의미는 시대에 따라 달라진다. 과거에는 주로 어려운 이웃을 섬기고 돕는 행위로 자원봉사를 이해해 왔지만, 오늘날에는 돌봄과 연대의 정신을 통해 사회 문제를 해결하는 활동으로 이해한다. 이렇게 확대된 의미로는 자원봉사는 지역 사회 문제나 국가의 공익사업에 자발적으로 참여해 공동체 문제를 함께 해결하는 활동이 된다. 그리고 이를 통해 다른 사람을 돕고자 하는 욕구를 충족하면서 삶의 의미를 찾고 자아를 실현할 수도 있다.